В судьбе этого городя преломились все этапы колонизации Побережья и все войны — со времен финикийцев до Реконкисты. Стратегическое значение, которое Пенискола имела в прошлом, становится очевидным при взгляде на карту. Историческая часть современного города похожа на сжатый кулак, выдвинутый в море, навстречу грозящей опасности, и прикрывающий вход в гавань. Кстати, на старокастильском наречии слово «Пенискола» означает «полуостров». Высокий скалистый мыс соединяется с материком узким песчаным перешейком, который в старину во время штормов часто размывался, и тогда крепость становилась неприступной не только с моря, но и со стороны суши.

На небольшом полуострове, с трех сторон окруженном морем, издалека видна старинная крепость Пенисколы. Она была основана еще финикийцами. Во времена Реконкисты, в 1233 году, король Хайме I Арагонский изгнал из Пенисколы мавров. В 1412 году в стенах крепости укрывался антипапа Бенедикт XIII (Педро де Луна), боровшийся за папский престол. В 1813 году у стен Пенисколы испанцы вели ожесточенные бои с солдатами Наполеона.

Существующие постройки крепости относятся к временам правления короля Филиппа П. В память об этом короле одна из башен носит его имя — Пуэрта де Фелипе. Ныне старинная крепость на берегу моря является главной достопримечательностью Пенисколы. Замок, фортификационные сооружения и другое средневековые постройки прекрасно сохранились, что привлекает сюда многочисленных туристов. Пенискола считается второй по посещаемости средневековой крепостью Испании, после всемирно известной гранадской Альгамбры.

Кафедральный собор Пенисколы посвящен небесной покровительнице города — Пресвятой Деве Эрмитана. В ею ризнице — сакристии — хранятся исторические реликвии, связанные с именем «Папы Луны» — антипапы Бенедикта XIII.

По прошествии столетий Папа Луна стал для жителей города своеобразным полусказочным персонажем, которым пенискольцы очень гордятся. В городе о нем рассказывают многочисленные, легенды.